先给视觉调，看debug_image/depressed的识别图像，调曝光，达到静止靶稳定识别、识别框不闪
如果形态学有影响，尝试关闭形态学处理，确定焦距没有问题，在打弹时，要把debug图像关闭
确保视觉帧率没有问题（正常在120-160之间）
调静止靶光心，在 车体urdf 的相机处，只动ry，上给大下给小、左给大右给小，（上左远，下右近）步兵第一个瞄、第二个符，英雄第一个平地、第二个斜坡
track_rotate_target_delay、track_move_target_delay：跟随模式下旋转和平移的delay
调试：eg：在跟随模式下如果子弹明显全部击打在敌方装甲板的前方，则将track_rotate_target_delay调小，如果明显击打到后方就调大，一般修改百分位和十分位（delay值可以是负数，move同理
delay：跟随模式下的发弹延迟（也就是说是从电脑下发命令到实际子弹发射的过程时间
调试：这个delay值作用在ban shoot部分，简单理解就是从电脑命令发弹到实际发弹中间存在延迟，而在提前切换时，这个延迟值会让他在切换过程中打弹，而切换过程中的前半部分是绝对无法击打，也就是我们的ban shoot 状态，delay给大会把ban shoot状态的整体时间提前，因此通过看ban shoot曲线以及慢动作视频调整delay的时间（看ban shoot 和allow shoot时间分布是否合理），allow shoot 是必定开火，也就是我们的提前枪
center_delay：在中心模式下，等待装甲板的delay，也可以理解为中心模式下的发弹延迟（包括其他没有考虑到的延迟）。同理track_rotate_target_delay，该delay的值可以为负数
switch_angle_offset：一个可以调整最大切换角度的参数，可以从十分位给，最后再补到实际最大切换角度中，如果发现子弹会击打到对方整车的左（右）方，在排除了其他因素的情况下，可以尝试修改最大切换角度（ps：一般不需要修改，测试中0.7为所有车可以适用的值）
traject_ahead_: 进入轨迹规划器的时间长短，现有代码中该段时间为打表参数，一般不需要调整这个系数
其余参数介绍：
（ps：这些参数一般不需要修改）