修改rm_ws/src/rm_description/urdf/standard6/车名.urdf.xacro 中IMU的r、p参数，下载文件到本地，将rpy的三项的偏置修改为0。
//原先版本
<xacro:IMU connected_to="pitch" imu_name="gimbal_imu"
xyz="0.003967 0.0 0.068977"
rpy="-0.03 -0.02 ${-pi/2}+0.2"/>
//修改偏置后
<xacro:IMU connected_to="pitch" imu_name="gimbal_imu"
xyz="0.003967 0.0 0.068977"
rpy="-0.0 -0.0 ${-pi/2}"/>
打开rqt，删掉云台控制器，打开摩擦轮（模拟实际情况）
开RVIZ取odom坐标系下观察base_link的相对坐标（要求：XY坐标轴在同一平面，Z轴平行）
找到RVIZ中其相对坐标的四元数orientation（RVIZ/TF/Frames/base_link/Orientation），将其数值拍下来让AI转化为欧拉角（有经验直接改），然后叠加上面文件参数的r、p（Yaw不用改；如果取base_link坐标系，上面的数值均取反再叠加修改参数）
上传代码，restart再观察坐标系，可开控转一下车进行观察，若仍然有较大偏差，则重复上述操作