本文更新时间为 2026 年 3 月 2 日，需要核验文章内容，补充一些图片和无线连车的详细流程
本文主要包含调车连车的通用流程：ssh连车，手跑控制器。
将网线一端插入车上的网口，另一端接上自己的电脑。
将有线连接的ip分配为手动，配置ipv4为：
连车后如果出现了rqt无法发送话题的问题，可以尝试关闭电脑的防火墙
启动终端输入：
ssh dynamicx@192.168.100.2
密码为 dynamicx
可以在 bashrc 中配置别名，配合 sshpass 实现一键免密码连车
sudo apt update && sudo apt install sshpass
echo "alias wired='sshpass -p dynamicx ssh dynamicx@192.168.100.2'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
复制并执行以上指令可以直接完成配置
这之后，有线连车只需输入 wired
为了使自己电脑上的rqt，plotjuggler等软件能正常与车上的节点通信，还需要修改自己电脑的环境变量。在bashrc中添加：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.2:11311/
export ROS_IP=192.168.100.1
结束连车后如果需要在自己电脑测试程序，需要再次修改电脑环境变量：
export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311/
export ROS_IP=127.0.0.1
你可以在这里找到更多关于 ROS 环境变量的介绍：https://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables
将自己的电脑连上车辆自动连接的路由器(密码为dynamicx)，根据车辆的ip地址配置环境变量。
车往往有自启服务，而为了调试某模块功能，我们往往需要关闭自启的控制器，手动跑需要的控制器
stop #关闭所有控制器
roscore
开一个新终端窗口连上车：
mon launch rm_config rm_ecat_hw.launch
# 启动车辆硬件层
再开一个新终端窗口连上车：
mon launch rm_config load_controller.launch
# 加载控制器
现在回到自己电脑终端，运行 rqt
启动 Controller Manager 插件
选择命名空间后会看到很多 load 而没有运行的控制器
选择其中的 robot_state_controller 和 joint_state_controller 并运行，这是调试任何部分都所必须的
至此为止，所有调试的必要准备 已经完成
接下来可以根据调试部分的不同，启动所需的控制器了。以调试云台为例：
gimbal_calibration_controller，听到云台校准后关闭orientation_controllergimbal_controller结束调试且需要下电的情况，连上车的终端后输入：
sudo poweroff
即可关闭 nuc
点按后长按电池，等待灯光提示即可关闭电池。拔出后放回充电柜