¶ 0. 如何调双发？
我们希望拨盘能在校准后去到理想的发弹位置，但所采用的增量式编码器电机每次上电时的位置会成为新的零点，所以我们会通过校准控制器将其转到机械限位处，这是一个确定的位置。但注意！机械限位并不是理想的发弹位置，我们测量理想发弹位置和机械限位的距离差，将之设为 offset。
这样在每次校准后，拨盘顶到机械限位，随后控制器将当前位置加上 offset 作为电机 0 点，此时的 0 点就是理想的发弹位置，弹链不会太紧也不会太松，可以避免双发等问题。
综上所述，调双发的重点是设置一个适合的拨盘的 offset
¶ 1. 准备
- 依照连车流程中的内容做到手跑控制器步骤
- 启动
trigger_calibration_controller，听到校准声后关闭 - 启动
shooter_controller - 启动 rqt -> Topics -> Message Publisher 插件，话题设置为
/controllers/shooter_controller/command
- 关注话题中的各项，其中：
mode值可设置为- 0 拨弹盘和摩擦轮都关闭
- 1 只启动摩擦轮
- 2 摩擦轮和拨弹盘都启动
wheel_speed表示摩擦轮转速，一般设置为680- hz表示发弹频率，测双发在 1hz 的射频下进行
- 启动
plotjuggler拉曲线。具体位置可参：
/joint_states/trigger_joint/position
/joint_states/trigger_joint/effort
此处的position和effort分别代表拨盘电机角度和拨盘电机力矩。
¶ 2. 调整流程
期望的效果是连续 50 发弹不出现双发或漏发
要调整的位置：
rm_description/urdf/<要调节的兵种>/shooter.transmission.urdf.xacro
下图所示的 offset
<transmission name="trans_trigger_joint">
<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
<actuator name="trigger_joint_motor">
<mechanicalReduction>-27.5</mechanicalReduction>
</actuator>
<joint name="trigger_joint">
<hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
<offset>0.355</offset>
</joint>
</transmission>
修改要后关闭所有控制器，重新进行一次准备部分的流程，再次进行打弹测试。所有涉及修改urdf的操作也是同理
¶ 调试方法
一颗小弹丸送上去是 0.7 rad，这就是一个周期。所以offset的取值范围是 0～0.7之间
我们只需要每 0.1 rad尝试一次，确定大概的范围，再进一步微调百分位即可。
值得注意的是，双发（弹链太紧）和空发（弹链太松）是轮流发生的。这一发双发那么下一发大概率会空发，所以我们难以直接根据弹链松紧来设置offset，一般调整是先给大看看，效果变好了就继续给大，变差了就给小
¶ 更多信息
我们重点关注position曲线。在正常发弹的情况下，子弹一颗颗射出，曲线呈下图所示的阶梯状
一旦发生堵弹，拨盘会后退一格再继续转，可以明显地在图中看出曲线变化。
如果拨盘一直堵弹（有子弹的情况下一直打不出来），请联系机械进行维修。