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粗略地认为摄像头光心就是车自瞄的准心。理想情况下，射击静止装甲板时，弹丸应正好打在中心。但如果光心位姿有误，那么弹丸落点就可能偏离中心点。我们就要根据偏移的情况调整摄像头光心的位姿。
ssh 连车。stop #关闭所有控制器
roscore
开一个新终端窗口连上车：
mon launch rm_config rm_ecat_hw.launch
# 启动车辆硬件层
再开一个新终端窗口连上车：
mon launch rm_config manual.launch
# 加载控制器，此时打开遥控器即可启动车上的 controller
注意！调试轮腿机器人时，我们一般希望打弹时候不启动底盘控制器。到了这一步应当启动 rqt，在controller manager中卸载（unload）底盘控制器后，再打开遥控器。
再开一个新终端窗口连上车：
mon launch rm_bringup vision_start.launch
# 加载视觉
要调整的位置：
rm_description/urdf/<要调节的兵种>/shooter.transmission.urdf.xacro
下图中的 rpy 项
<xacro:camera_optical_frame xyz="0.06059775176285364 0.000087 0.09256327160978175"
rpy="-1.5791064 0 -1.5607963"
frame_id="$(arg camera_optical_frame)"
parent="pitch"
camera_sim="false"/>
注意不要修改camera2_optical_frame，那是打符用的参数
修改要后关闭所有控制器，重新进行一次准备部分的流程，再次进行打弹测试。所有涉及修改urdf的操作也是同理
上面展示的要修改的文件中，可以注意到 rpy 中 r 和 y 非零，其中 r 对应上下，y 对应左右
我们对静止装甲板打一发弹观察弹丸落点。
口诀：上左远，下右近
即：弹丸落点偏上偏左则把对应的值调得离 0 远，偏下偏右则把对应的值调得离 0 近